Self-Driving Cars: il futuro è già qui

Poco più di cent’anni fa, l’idea di automobili di massa sembrava impensabile, eppure è accaduto: ma il progresso scientifico ed industriale continua ad accelerare, ed oggi ci troviamo già di fronte a una nuova prospettiva: l’auto a guida autonoma. Un’auto a guida autonoma (autonomous vehicle, self-driving car, robot car) è un veicolo che incorpora l’automazione automobilistica, cioè un veicolo in grado di analizzare l’ambiente circostante e di guidare senza sorveglianza e senza l’intervento di chi siede nel veicolo[1]. Secondo il giornale britannico The Guardian, nel 2035 il 25% delle auto sarà a guida autonoma. Secondo gli scienziati, l’uso di auto robot contribuirà a ridurre gli incidenti del 90% e le emissioni dell’80%[2]. Un miracolo.

Nel 1918, una rivista americana pubblica un articolo che lancia già questo sviluppo: “… un’auto con un volante diventerà obsoleta in futuro come un’auto con una pompa a mano per la benzina o l’olio oggi!” e non si sbagliava[3]. Già nel 1921, a Daytona (Ohio), la RCA presenta il primo modello analogico di un’auto a tre ruote senza pilota con controllo wireless, guidata da un’apparecchiatura radio montata su un altro veicolo. Nel 1925, un’auto radiocomandata simile percorre la Fifth Avenue a New York[4].

Fin dagli anni ’30, la General Motors ha condotto ricerche sull’industria delle auto a guida autonoma, i cui risultati sono stati presentati alla Futurama World’s Fair. Una delle idee presentate era quella di dotare le auto di trasmettitori in grado di controllare la distanza tra i veicoli per mezzo di onde radio[5].

Negli anni Cinquanta, la General Motors passa dallo sviluppo alla creazione di un modello concettuale di Firebird II dotato di sensori magnetici che, secondo l’idea degli ingegneri, ricevono segnali da cavi elettrici posati sotto la carreggiata. Lo scopo di questa idea è quello di consentire all’auto, in alcuni casi, di prendere decisioni sulle manovre e sui limiti di velocità in modo indipendente. Il veicolo non entra mai in produzione, ma è il primo veicolo a essere dotato di quello che oggi è ampiamente utilizzato nell’industria automobilistica come “cruise control”[6].

Dalla fantascienza allo sviluppo industriale

I tentativi di sviluppare un veicolo a guida autonoma continuano, e la vera svolta avviene nel 1980. Lo scienziato tedesco Ernst Dickmanns, con un team di brillanti ingegneri, riesce a creare un’auto intelligente, basata su un semirimorchio Mercedes-Benz, utilizzando meccanismi di calcolo parallelo, strumenti di filtraggio dei dati utilizzati nei sistemi di navigazione e la simulazione del movimento rapido dell’occhio umano che permette la scansione visiva della scena.

Gli sviluppatori hanno inventato un veicolo in grado di seguire un determinato percorso e di eseguire manovre[8]. Questo sviluppo ha suscitato l’interesse della Daimler-Benz ed è proseguito nell’ambito del progetto Eureka PROMETHEUS (Program for European Traffic with Highest Efficiency and Unprecedented Safety[9], un progetto europeo a finanziamento pubblico[10]) dal 1986 al 1995[11], che ha coinvolto molti sviluppatori europei[12]. A metà degli anni ’90, Ernst Dickmanns ha già creato due esempi di auto intelligenti, VaMP e VITA-2, che nei test sono in grado di guidare fino a 130 km/h e di eseguire manovre nel traffico, come il cambio di corsia e il sorpasso. Questi sviluppi hanno dato un contributo significativo allo sviluppo tecnologico e sono tuttora ampiamente utilizzati nell’automazione del controllo dei veicoli[13].

Un’altra pietra miliare nello sviluppo delle auto a guida autonoma viene raggiunta dal progetto Navlab e ALV della Carnegie Mellon University, avviato nel 1984. Nel 1995 il Navlab 5 ha compiuto una traversata autonoma della costa statunitense, percorrendone il 98,2% (4501 km su 4585 km) con una velocità media di 102,7 km/h[14]. Da quel momento in poi, l’idea di un’auto robot è saldamente inserita nei piani di giganti del settore automobilistico come: Mercedes-Benz[15], Bosch[16], Nissan[17], Toyota[18], Audi[19], Vislab dell’Università di Parma[20] e Google[21].

All’inizio del XX secolo, il Department of Defense Advanced Research Projects Administration (DARPA) degli Stati Uniti organizza la DARPA Grand Challenge, una gara di auto robot, il cui obiettivo è di creare un veicolo completamente autonomo. Il concorso è stato finanziato dal governo statunitense. La sfida si è svolta tre volte, nel 2004, nel 2005 e nel 2007[22]. Il montepremi di 1 milione di dollari nel primo concorso non è stato assegnato: nessuna delle 15 squadre è riuscita a completare il percorso, ma il concorso ha dato un forte impulso allo sviluppo del trasporto senza pilota e molti partecipanti hanno continuato la loro ricerca in questa direzione. Così uno di loro, Chris Urmson, è diventato uno dei principali sviluppatori di automobili di Google ed è entrato nel settore con la sua società, Aurora[23]. Diversi Stati americani, come Nevada, Florida, California, Virginia e Michigan, nel 2015 hanno dato il permesso di testare le auto automatizzate sulle strade pubbliche[24].

Principi di funzionamento

Il compito principale di un’auto a guida autonoma è quello di percorrere un determinato itinerario senza il coinvolgimento del conducente, quindi l’auto “deve” vedere come un essere umano, analizzare le informazioni ricevute, prendere decisioni rapide e conoscere il percorso. I sistemi di navigazione e i sensori vengono utilizzati per determinare l’esatta posizione dell’auto e per ottimizzare la pianificazione del percorso, con informazioni aggiornate sulle condizioni del traffico e sulla velocità consentita nei diversi tratti di strada[26]. I sensori hanno un ruolo molto importante, poiché le azioni del veicolo si basano sulle informazioni raccolte.

Di solito viene installato come[27]:

·        Lidar – un laser con rotazione a 360°, in grado di rilevare chiaramente gli oggetti vicini al veicolo e di determinarne la distanza[28];

·        Radar – sistemi radar che rilevano gli oggetti e sono in grado di determinarne la distanza, la velocità e i parametri geometrici[29];

·        Telecamere – rilevano semafori, segnali stradali[30], cartelli stradali e supportano i sistemi radar per pedoni e ciclisti[31];

·        Sistemi di posizionamento globale – un sistema di navigazione satellitare[32].

Inoltre, i veicoli senza pilota possono essere dotati di microfoni che rilevano il suono di una sirena di emergenza[33].

Le informazioni raccolte da tutti i sensori vengono trasmesse al computer di controllo che, dopo aver analizzato i dati raccolti, prende le decisioni di base sul comportamento del veicolo sulla strada[34]. Gli algoritmi vengono utilizzati per elaborare i dati ambientali raccolti e fare previsioni, come la velocità con cui gli oggetti si muovono l’uno rispetto all’altro[35]. Questi dati costituiscono la base per le ulteriori azioni del veicolo, che vengono eseguite dal controllore dello sterzo. Questo, a sua volta, attiva i comandi per manovrare il veicolo, cambiare velocità, frenare, et cetera[36].

In parole povere, un’auto senza pilota funziona così: il veicolo guida sulla strada, il lidar scansiona il terreno circostante in tempo reale e trasmette le informazioni al computer di controllo, che le elabora e le mappa. I produttori di auto a guida autonoma preferiscono spesso le comunicazioni satellitari a Internet. I dati provenienti da altri sensori vengono elaborati mediante algoritmi per simulare la situazione attuale sulla strada, valutare il comportamento degli altri utenti della strada, prevedere il movimento dell’auto robot e i suoi passi successivi (cambio di velocità o manovra)[37].

La SAE International, la società statunitense degli ingegneri automobilistici, ha stabilito sei livelli di automazione dei veicoli:

Livello 0 – nessuna automazione, il conducente è completamente responsabile del processo di guida dinamica. Molti veicoli dotati di funzioni di assistenza alla guida, come il sistema antibloccaggio dei freni, non sono considerati automatizzati perché queste funzioni non svolgono il compito di guida dinamica su base continua[39];

Livello 1 – assistenza parziale al conducente sotto forma di accelerazione, decelerazione o sterzata; questo livello comprende i veicoli dotati di cruise control, cruise control adattivo, assistenza al parcheggio, frenata automatica di emergenza[40];

Livello 2 – automazione parziale. I sistemi di assistenza alla guida che possono consentire la guida “a mani libere” in determinate circostanze, assistono nell’accelerazione/decelerazione e nello sterzo, ma il conducente deve assumere il controllo istantaneo se necessario. Non si tratta di un “pilota automatico”, ma piuttosto di un sistema di assistenza alla guida potenziato[41];

Livello 3 – automazione condizionata. Questo livello dovrebbe consentire al conducente di rimanere in “standby” mentre il sistema gestisce il traffico all’interno della sua “area di lavoro di sviluppo”[42]. Il conducente deve essere pronto a riprendere il controllo entro il tempo indicato dal costruttore. Questo livello può essere descritto come un “copilota”[43]. La differenza tra il livello 2 e il livello 3 è essenzialmente il tempo in cui il conducente deve riprendere il controllo del veicolo[44].

Livello 4 – alto livello di autonomia, pilota automatico. Finché il sistema opera in uno “spazio di lavoro di sviluppo”, non richiede l’intervento umano. Il funzionamento di questo livello dipende direttamente da mappe 3D altamente dettagliate[45].

Livello 5 – automazione completa. Guida automatica illimitata, il veicolo è in grado di guidare autonomamente, senza l’intervento dell’uomo, su qualsiasi terreno dove un guidatore esperto può passare[46].

Vantaggi, svantaggi e rischi

Il principio è chiaro: un’auto robot non si stanca, non si addormenta, non è emotiva, non abusa di alcool e droghe, osserva scrupolosamente le regole del traffico e i limiti di velocità, non si lascia distrarre durante la guida e in generale: i robot commettono errori molto meno spesso delle persone. L’eliminazione del fattore umano dalla situazione stradale contribuisce a ridurre in modo significativo gli incidenti stradali, che è il vantaggio principale e più importante dell’uso di massa di un’auto a guida autonoma[48]. Inoltre, la riduzione significativa degli incidenti che coinvolgono gli esseri umani può ridurre drasticamente i costi dell’assicurazione sanitaria e della medicina di pronto intervento[49].

L’uso di massa delle auto a guida autonoma avrà un impatto sull’industria logistica: il trasporto di merci e persone diventerà più economico grazie al risparmio di carburante e di stipendi dei conducenti, e il processo di trasporto richiederà meno tempo perché il robot non è limitato dagli orari di lavoro. Sarà inoltre possibile consegnare le merci in condizioni meteorologiche difficili, in caso di disastri naturali e persino di operazioni militari[50].

L’espansione del segmento della robotica ridurrà la necessità di automobili private, il che, a lungo termine, porterà a una riduzione delle emissioni di gas di scarico e, di conseguenza, a un miglioramento del clima[51]. Il vantaggio sociale del trasporto robotizzato è la sua accessibilità universale. L’auto robot può essere utilizzata da tutti, indipendentemente dalle caratteristiche fisiche o dalla patente di guida. I passeggeri possono ottimizzare il loro tempo e dedicarsi alle attività di lavoro o di svago necessarie durante il viaggio[52]. Inoltre l’efficienza dell’uso della strada sarà migliorata dalla piena conformità del veicolo alle norme di circolazione stradale[53].

Però l’idea di una guida completamente automatizzata presenta anche una serie di svantaggi: se le auto a guida autonoma dovessero essere utilizzate in massa, ci sarebbero cambiamenti significativi nel mercato del lavoro, perché professioni come l’autista, il camionista, il tassista e l’addetto ai servizi di consegna non sarebbero più richieste. Goldman Sachs, una delle maggiori banche d’investimento del mondo, ha calcolato che la robotizzazione del trasporto su strada comporterà la perdita di 300’000 posti di lavoro all’anno nel settore dei trasporti[54].

Un altro punto è che la privacy è compromessa nel caso di uso dei veicoli robotizzati, poiché l’essenza stessa del sistema è la raccolta e l’elaborazione dei dati privati: dal percorso ai flussi di informazioni utilizzati dentro il veicolo (come registrazioni vocali, telecamere, supporti utilizzati). Nel caso specifico di un attacco informatico, esso compromette i dati personali dei passeggeri, ma nel contesto della sicurezza nazionale la perdita di dati o l’hackeraggio del sistema di controllo di un veicolo autonomo potrebbe portare allo spionaggio totale[55].

Dal punto di vista legale, la domanda rimane aperta: chi è responsabile in caso di incidente con un veicolo a guida autonoma? I confini della responsabilità del produttore e dell’utente dovrebbero essere regolamentati per legge prima che le auto robot arrivino in massa sulle strade. Lo stesso vale per le assicurazioni, dato che nessuna grande compagnia assicurativa in Europa o negli Stati Uniti si è ancora espressa sui principi in base ai quali calcolare i rischi assicurativi[57].

Quando si discute dei pro e dei contro del trasporto con droni, il dilemma morale delle auto senza pilota è probabilmente il più acuto. Un’auto robot è guidata da algoritmi quando prende decisioni: in base ai dati di input prende una decisione nota al sistema, ma cosa succede se la scelta deve essere fatta a favore dell’opzione “meno peggio”?[58]

Supponiamo che, in caso di emergenza, un veicolo autonomo si trovi a dover scegliere se scontrarsi con uno scuolabus o con un palo. Se non ci sono altre opzioni, l’auto deve decidere se salvare l’autista o i passeggeri dello scuolabus. È eticamente inammissibile lasciare che sia la macchina a decidere se salvare o togliere una vita[59]. Per questo motivo, qualsiasi veicolo ha bisogno delle mani del conducente sul volante e delle sue decisioni in una situazione di emergenza[60]. Ma questo richiede che il conducente abbia capacità ed esperienza di guida, il che, a mio avviso, è, improbabile, se un’auto a guida autonoma può essere utilizzata da chiunque, senza apprendimento ed esperienza, a prescindere dalle condizioni di salute.

Nel tentativo di rendere etici i veicoli autonomi e di creare un “codice morale universale”, nel 2015 un team internazionale di ricercatori di diversi settori ha creato il progetto “Moral Machine”[61]. L’obiettivo è raccogliere informazioni su come gli utenti pensano che un veicolo senza pilota debba comportarsi in una situazione critica simulata. Nel 2018, l’edizione britannica di Nature ha pubblicato i dati relativi a come 40 milioni di intervistati di oltre 223 Paesi hanno effettuato il test[62]. L’analisi dei risultati del test di Moral Machine ha mostrato che gli standard etici variano da paese a paese, e da regione a regione[63].

Nonostante i vantaggi in termini di sicurezza, i veicoli automatizzati sono ancora coinvolti in incidenti. Negli Stati Uniti sono stati riportati diversi casi di incidenti di veicoli automatizzati, anche mortali. Il “leader” nel numero di incidenti legati alle tecnologie di assistenza alla guida è stato il produttore Tesla, mentre Waymo ha il maggior numero di incidenti che coinvolgono veicoli autonomi[65]. A partire dal 2021, la NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration) statunitense ha imposto a tutte le case automobilistiche di segnalare immediatamente tutti gli incidenti e gli inconvenienti che coinvolgono i veicoli automatizzati a partire dal livello di automazione 2[66]. I risultati non sono ancora stati pubblicati.

Le industrie coinvolte

Alla fine del 2021, le posizioni di leadership nel mercato dei veicoli senza pilota sono così distribuite: General Motors (USA), Ford (USA), Daimler (Germania), Volkswagen (Germania), Toyota (Giappone) e Waymo (USA)[68]. Secondo ResearchAndMarkets, il mercato globale delle auto a guida autonoma è di 20,3 milioni di unità nel 2021[69]. In generale, il settore automobilistico sta cambiando e i produttori offrono un numero crescente di funzioni per semplificare il compito del conducente. Ad esempio: Honda e Toyota stanno introducendo il rilevamento degli angoli ciechi, la frenata automatica d’emergenza, l’avviso di collisione anteriore e l’avviso di traffico trasversale posteriore, nonché l’assistenza al mantenimento della corsia come caratteristiche standard dei loro prodotti. La richiesta di elevati livelli di sicurezza e di comfort di guida è una grande motivazione per lo sviluppo del mercato delle auto senza pilota[70].

Il rapporto 2021 di Guidehouse Insights[71] mette a confronto 15 aziende impegnate nello sviluppo e nell’implementazione di sistemi di controllo per veicoli senza pilota di piccole e medie dimensioni[72]. La valutazione si basa su dieci criteri: obiettivi, strategie di ingresso, i partner, tecnologia, capacità del prodotto, vendite, marketing e vendite, qualità e affidabilità, gamma di prodotti e redditività[73]. Secondo i risultati, la classifica di rendimento è la seguente: al primo posto troviamo Waymo (USA, filiale di Alphabet Inc., si occupa dello sviluppo del progetto Google Driverless Car del gruppo Google)[74]; al secondo posto c’è Nvidia (USA, azienda tecnologica, sviluppatrice di computer di bordo per il settore del trasporto automobilistico a guida autonoma)[75]; poi segue Argo AI (USA, società di tecnologia di guida remota)[76]; e conclude il podio Baidu (Cina, azienda tecnologica specializzata nello sviluppo dell’intelligenza artificiale)[77].

Aspettative e realtà

Con l’emergere dello sviluppo di massa dei veicoli a guida autonoma, la concorrenza in questo segmento ha cambiato significativamente direzione dal punto di vista tecnologico. I giganti del settore automobilistico stanno unendo le forze sempre di più con i leader del settore nello sviluppo di sistemi di guida autonoma[79].

L’idea di un utilizzo di massa delle auto a guida autonoma sfida sia il mondo tecnologico che quello legale[80], gli investimenti hanno da tempo superato la soglia del miliardo di dollari e gli annunci dei produttori sull’introduzione di massa di un’auto veramente autonoma sulle strade pubbliche restano promesse stupefacenti[81]. La casa automobilistica americana Tesla ha rilasciato nel 2020 una versione beta del software della sua auto etichettata come “Fully Self-Driving”, ma in realtà questo sistema corrispondeva al livello 2 di automazione[82].

Oggi, il massimo livello di guida automatizzata disponibile sul mercato, richiede la piena attenzione e il coinvolgimento del conducente[83]. Dal 1° gennaio 2023, la California vieta a Tesla (che da tempo promette la macchina auto-guidata[84], nonostante richieda “la supervisione attiva del conducente e non rendono il veicolo autonomo”[85]) e altre case produttrici di chiamare il veicolo con sistemi di assistenza avanzata “full self-driving” e le accusa di pubblicità ingannevole[86]. Tuttavia, questo non ferma i produttori, ma anzi li incoraggia a creare nuovi progetti e prototipi e ad annunciare previsioni a lungo termine. Almeno tre giganti dell’industria automobilistica (Toyota[87], Honda[88], General Motors[89]) hanno annunciato l’immediata sperimentazione di sistemi di trasporto intelligenti conformi al livello 4 di automazione SAE.

I test sulle strade sono in pieno svolgimento. Così, negli Stati Uniti, con l’autorizzazione della NHTSA, General Motors sta sperimentando i suoi programmi pilota con il progetto di taxi senza pilota Cruise[90], Waymo[91], e il progetto di investimento congiunto di Ford e Volkswagen – Argo AI[92]. La guida di questi prototipi è soggetta a determinate condizioni[93].

Il quadro legislativo dell’Unione Europea è in fase di cambiamento: i nuovi regolamenti UE[94] sulla sicurezza dei veicoli disciplinano l’introduzione di una serie di sistemi di assistenza alla guida obbligatori. Queste norme sono l’ancoraggio legale per l’approvazione dei veicoli automatizzati e completamente automatizzati come utenti della strada a tutti gli effetti[95].

Il treno della robotizzazione si sta muovendo a tutta velocità, ma a mio avviso tutto sembra ancora un puzzle non assemblato, e ci vorranno anni prima che si arrivi all’uso di massa di veicoli a guida autonoma. I risultati del test della Moral Machine confermano che la creazione di un “codice morale” universale per i veicoli robotici sarà molto difficile[96]. Per ora, quindi, le auto completamente robotizzate sono ancora la tecnologia del futuro[97]. Ma un futuro che possiamo quasi toccare con la mano.

 

[1] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[2] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[3] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[4] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[5] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[6] https://www.svyaznoy.ru/reviews/text_istoriya_bespilotnyh_avtomobiley
[7] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[8] https://www.svyaznoy.ru/reviews/text_istoriya_bespilotnyh_avtomobiley
[9] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[10] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[11] https://web.archive.org/web/20180814201633/http://www.eurekanetwork.org/project/id/45
[12] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
[13] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[14] https://www.cs.cmu.edu/afs/cs/usr/tjochem/www/nhaa/Journal.html
[15] https://people.idsia.ch/~juergen/robotcars.html
[16] https://spectrum.ieee.org/video-friday-875243152
[17] https://www.bbc.com/news/technology-19829906
[18] https://www.bbc.com/news/technology-20910769
[19] https://web.archive.org/web/20120710202052/http://www.audiusa.com/us/brand/en/tools/news/pool/2010/07/new_look__reaffirmed.html
[20] https://web.archive.org/web/20131114073738/http://www.mnn.com/green-tech/transportation/stories/8000-mile-driverless-test-drive-begins ; https://web.archive.org/web/20210224011835/http://manonthemove.com/2010/07/21/vislab-intercontinental-autonomous-challenge-inaugural-ceremony-milan-italy/
[21] https://www.theatlantic.com/technology/archive/2012/08/googles-self-driving-cars-300-000-miles-logged-not-a-single-accident-under-computer-control/260926/
[22] https://www.darpa.mil/news-events/2014-03-13
[23] https://ir.aurora.tech/company-information/leadership-team
[24] https://richmond.com/news/article_b1168b67-3b2b-5274-8914-8a3304f2e417.html
[25] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[26] https://trashbox.ru/topics/94912/chto-takoe-bespilotnye-avtomobili-istoriya-principy-raboty-buduschee
[27] https://habr.com/ru/post/396185/
[28] https://www.rolf.ru/blog/bespilotnye_avtomobili__principy_raboty__plusy_i_minusy/
[29] https://dic.academic.ru/dic.nsf/ruwiki/1114235
[30] https://www.iotworlds.com/ru/%d0%ba%d0%b0%d0%ba-%d1%80%d0%b0%d0%b1%d0%be%d1%82%d0%b0%d1%8e%d1%82-%d0%b0%d0%bb%d0%b3%d0%be%d1%80%d0%b8%d1%82%d0%bc%d1%8b-%d1%81%d0%b0%d0%bc%d0%be%d1%83%d0%bf%d1%80%d0%b0%d0%b2%d0%bb%d1%8f%d0%b5/
[31] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[32] https://www.gps.gov/
[33] https://www.rolf.ru/blog/bespilotnye_avtomobili__principy_raboty__plusy_i_minusy/
[34] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[35] https://www.iotworlds.com/ru/%D0%BA%D0%B0%D0%BA-%D1%80%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0%D1%8E%D1%82-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D1%8B-%D1%81%D0%B0%D0%BC%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D1%8F%D0%B5/
[36] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[37] https://blog.eldorado.ru/publications/kak-ustroeny-bespilotnye-avtomobili-vse-chto-nuzhno-znat-o-glavnoy-tekhnologii-budushchego-24354
[38] https://www.wired.com/story/darpa-grand-challenge-2004-oral-history/
[39] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[40] https://www.autopilotreview.com/self-driving-cars-sae-levels/
[41] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[42] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[43] https://www.autopilotreview.com/self-driving-cars-sae-levels/
[44] https://vc.ru/transport/48947-bespilotnye-avtomobili-obyasnenie-6-urovney-avtonomnosti
[45] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[46] https://www.autopilotreview.com/self-driving-cars-sae-levels/
[47] https://www.motorionline.com/dorme-tesla-model-3-autopilot-video-johanathon-cook-tiktok/
[48] https://environmental-conscience.com/self-driving-cars-pros-cons/
[49] https://b-mag.ru/bespilotnyj-transport-dlja-ljudej-pljusy-i-minusy-samoupravljaemyh-avtomobilej/
[50] https://www.tadviser.ru/index.php/%D0%A1%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D1%8F:%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82_(%D0%B1%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C)
[51] http://vestnik-glonass.ru/news/intro/ekologicheskie-plyusy-i-minusy-bespilotnykh-avtomobiley/
[52] https://www.rolf.ru/blog/bespilotnye_avtomobili__principy_raboty__plusy_i_minusy/
[53] http://vestnik-glonass.ru/news/intro/ekologicheskie-plyusy-i-minusy-bespilotnykh-avtomobiley/
[54] https://negrettilaw.com/news/self-driving-cars-pros-and-cons/
[55] https://www.csis.org/analysis/national-security-implications-leadership-autonomous-vehicles
[56] https://habr.com/ru/company/itelma/blog/505872/
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